В Arduino только один аппаратный UART (пины 0 и 1), но он занят, если вы выводите отладку в монитор порта. Как подключить второй GPS-модуль или Bluetooth?

Решение: Библиотека SoftwareSerial. Она превращает любые два цифровых пина в RX/TX, эмулируя последовательный порт в коде.

• Ограничение: Скорость выше 57600 бод на SoftwareSerial работать будет нестабильно.
• Хитрый хак: Используйте аппаратный UART для связи с «умным» устройством (ESP8266), а SoftwareSerial — для отладки на компьютере, или наоборот.